plc - TwinCAT CoE：写入SDO

我对EtherCAT / CANopen领域很陌生，并尝试实现自定义从站。从属设备到目前为止已经通过一致性测试，并且想要写入我的一个从属数据对象，该从属设备已连接到CX5120，该CX5120由XAE找到并且还显示了从属设备。为此，我将ESI文件复制到TwinCAT文件夹（C：\ TwinCAT \ 3.1 \ Config \ Io \ EtherCAT）。

我创建了一个小型的结构化文本PLC程序，该程序使用FB_EcCoESdoWrite将数据写入地址0x607A。但是，当我将其设置为活动状态并尝试连接时，Visual Studio告诉我该设备至少需要一个Sync Master。另外，当将bExecute设置为TRUE时，我从函数中得到一个错误。据我了解，我必须在我的ST程序和从站之间链接变量，但我看不到需要链接变量，因为afaik函数调用应该管理传输？写入ESC的SDO有哪些步骤？有人可以告诉我我所缺少的还是手头有一个小例子？

PROGRAM MAIN
VAR
heartbeat       : UINT; 
fbSdoWrite      : FB_EcCoESdoWrite;
sNetId          : T_AmsNetId := '5.76.204.148.1.1'; (* NetId of EtherCAT Master *)
nSlaveAddr      : UINT := 1001; (* Port Number of EtherCAT Slave *)
nIndex          : WORD := 16#607A; (* CoE Object Index *)
nSubIndex       : BYTE := 0; (* Subindex of CoE Object *)
nValue          : UINT := 16#AAAA; (* variable to be written to the CoE Object *)
bExecute                : BOOL; (* rising edge starts writing to the CoE Object *)
bError          : BOOL;
nErrId          : UDINT;
END_VAR

fbSdoWrite(
        sNetId          := sNetId,
        nSlaveAddr      := nSlaveAddr,
        nIndex          := nIndex,
        nSubIndex       := nSubIndex,
        pSrcBuf         := ADR(nValue),
        cbBufLen        := SIZEOF(nValue),
        bExecute        := bExecute
);


IF NOT fbSdoWrite.bBusy THEN
        bExecute := FALSE;
        IF NOT bError THEN 
                (* write successful *)
                bError := FALSE;
                nErrId := 0;
        ELSE 
                (* write failed *)
                bError := fbSdoWrite.bError;
                nErrId := fbSdoWrite.nErrId;
        END_IF

        fbSdoWrite(bExecute := FALSE);
END_IF