我想在代码中做什么？

我想创建一个由 4 个方法组成的功能块：start、stop、run、calculate。Start方法将调用run具有while循环的方法，该循环会定期调用calculate方法。run只有在stop调用方法时，方法内的 while 循环才会结束。

我已经尝试过的：

1. 当我调用时，object.start()我希望它开始一个循环，只要我不调用该stop方法，该循环就会继续。

timer(IN := triggerTimer, PT := T#0.1S);
trigger(CLK := timer.Q);

workingFlag := TRUE;
run();

2. 循环将在run方法中。循环将由一个通过workingFlag变量调节的 while 循环组成。当workingFlag是True在while循环将不断触发计时器结构，其将每0.1S调用calculate方法。

WHILE workingFlag = TRUE DO
    triggerTimer := TRUE; //Start timer
    
    IF trigger.Q THEN //If timer expired execute code below ...
        calculate();
        triggerTimer := FALSE; //Reset the timer
    END_IF;
END_WHILE

3. 最后，该stop方法将设置workingFlag为False，理论上它将结束run方法中的循环。

workingFlag := FALSE;

问题是什么？

• 在我打电话后，object.start()我的整个 PC 崩溃了。因此......我认为我的代码有问题（：

我想用这个实现什么？

• 该对象将是一个 PID 控制器。而且我希望在主要的情况下program只start在我想要它进行调节和stop需要它关闭时调用该方法。
• 直到今天，我都calculate在我的主程序中手动调用该方法timer，你可以在run上面的方法中找到它。
• 我对这种方法的问题是，当我有更多的 PID（或我需要定期调用的其他函数）时，代码很快就会变得混乱。
• 因此，我想创建一个具有本地功能的功能块，timers并自行管理定期调用。

那么请提出如何解决这个问题的任何建议？