python - 问题理解scipy.integrate.RK45要求

我正在尝试用求解一阶微分方程组scipy.integrate.RK45()。我已经编写了我希望绘制的模型函数的脚本（位移与时间），但是RK45()要求该函数接受2个参数，即“ t”和“ y”，其中“ t”是标量，“ y”是就我而言。下面对此进行了更好的描述：

https://docs.scipy.org/doc/scipy/reference/generated/scipy.integrate.RK45.html

我的脚本如下：

import numpy as np
from scipy.integrate import RK45, RK23

# Model the calling function [X_dot]:
#------------------------------------------------------------------
def model(t, y):
    
    # Define the mass, stiffness and damping [m, c, k]:
    m = 2
    c = 10
    k = 1500

    # Define the piecewise forcing function [F]:
    if (t >= 0 and t < 0.1):
        F = 200 * t
    if (t >= 0.1 and t < 0.25):
        F = 20
    else:
        F = 0
    
    E_matrix = [[0, 1], [(-k / m), (-c / m)]]
    Q_matrix = [0, F / m]

    return E_matrix*X + Q_matrix

# Define the initial conditions and integration boundaries:
#------------------------------------------------------------------
time_step = 0.01
t_upper = 0.5
t_lower = 0

initial_conditions = [0, 0] # [displacement(t=0) = 0, velocity(t=0) = 0]

points_to_plot = RK45(fun=model(t, y), t0=t_lower, y0=initial_conditions, t_bound=t_upper, vectorized=True)

我想解决的系统图如下所示：

我发现很少有这种示例被大多数解决方案使用odeint()。

这两个参数（t，y）是什么，我如何有效地将它们合并到函数中？任何帮助将不胜感激。